时间: 2024-06-11 18:48:44 |   作者: 华体育会app下载官网

  [0001] 本创造涉及到货品转移范畴，特别是涉及到一种托盘堆垛车放置/提取货品的方 法、设备以及体系。

  [0002] 无线技能在定位范畴的使用最典型的便是依据卫星的定位体系，比如美国的GPS 定位体系、俄罗斯的GLONASS定位体系、我国的斗极二代导航定位体系，这些体系在导航 和室外定位使用非常广泛，但这些体系在民用范畴的定位精度在10-15米左右，不满足人 们对室内或特别区域高精度定位的需求，人们对室内定位、短间隔定位及特别区域定位等 使用不甚老练。

  [0003] 依据无线网络的室内定位技能最重要的包含UWB、Wi-Fi、ZigBee、BlueTooth、有源 RFID等技能，在作业的当地、家庭、工厂、公园等群众日子的方方面面得到了广泛使用。

  [0004] 托盘堆垛车又称堆高车、托盘堆高车，世界标准化安排IS0/TC110称为工业车辆。 适用于狭隘通道和有限空间内的作业，是高架库房，超市，车间装卸和堆垛托盘化货品的理 想东西。

  [0005] 堆垛车一般来说包含手动堆垛车和电动堆垛车，其间，电动堆垛车，又分为半电动和全 电动。无论是何种的堆垛车，在堆垛货品时，都需求作业人员仔细承认货品堆垛的方位，BP 便如此，仍会呈现货品堆积的不整齐的状况，乃至因为作业人员视觉上发生的差错将货品 不能一次性的放在指定方位，必定要经过屡次的调整才可将货品放在货架上。在上述堆垛过 程中，存在作业人员堆垛货品速度慢、精力耗费严峻、堆垛货品方位准确度底等问题。因而 如何将定位技能使用于托盘堆垛车完成主动放置或提取货品成为本范畴急需解决的技能 问题。

  [0006] 本创造的最大的意图为供给一种可主动将货品堆垛到指定方位或到指定方位提取 货品的托盘堆垛车放置/提取货品的办法、设备以及体系。

  [0007] 为完成上述创造意图，本创造首要提出一种托盘堆垛车放置/提取货品的方 法，包含： 获取货品即将放置/提取的方位的静三维坐标； 实时获取堆垛车的叉体的动三维坐标； 依据静三维坐标与动三维坐标相对的方位联系，操控所述堆垛车作业，当所述静三维 坐标与动三维坐标间隔小于预设的指定间隔时，断定静三维坐标与动三维坐标重合，操控 叉体放置/提取货品。

  [0008] 进一步地，所述实时获取堆垛车的叉体的动三维坐标的进程，包含： 接纳经过预装于所述叉体的榜首定位电子标签实时发射榜首射频信号至预设的定位 基站，定位基站依据所述榜首射频信号生成对应的榜首回复信号； 依据所述榜首回复信号，核算所述榜首定位电子标签的动三维坐标。

  [0009] 进一步地，所述定位基站包含至少两组，当至少两组定位基站别离接纳所述榜首 定位电子标签的榜首射频信号时，对应生成至少两组所述榜首回复信号，依据至少两组第 一回复信号核算得到至少两组动三维坐标，将至少两组动三维坐标均匀处理，得到终究的 动三维坐标。

  [0010] 进一步地，所述获取货品即将放置/提取方位的静三维坐标的进程，包含： 接纳外部输入的货品放置/提取方位的静三维坐标；或许， 接纳经过预装于所述货品即将放置/提取方位的第二定位电子标签发射第二射频信 号至预设的定位基站，定位基站依据所述第二射频信号生成对应的第二回复信号； 依据所述第二回复信号，核算所述第二定位电子标签的三维坐标。

  [0011] 进一步地，所述定位基站包含至少两组，当至少两组定位基站别离接纳第二定位 电子标签的第二射频信号时，对应生成至少两组所述第二回复信号，依据至少两组第二回 复信号核算得到至少两组静三维坐标，将至少两组静三维坐标均匀处理，得到终究的三维 坐标。

  [0012] 本创造还供给一种托盘堆垛车放置/提取货品的设备，包含： 榜首获取模块，用于获取货品即将放置/提取方位的静三维坐标； 第二获取模块，用于实时获取堆垛车的叉体的动三维坐标； 操控模块，用于依据静三维坐标与动三维坐标相对的方位联系，操控所述堆垛车作业， 当所述静三维坐标与动三维坐标间隔小于预设的指定间隔时，断定静三维坐标与动三维坐 标重合，操控叉体放置/提取货品。

  [0013] 进一步地，所述第二获取模块，包含： 榜首接纳单元，用于接纳经过预装于所述叉体的榜首定位电子标签实时发射榜首射频 信号至预设的定位基站，定位基站依据所述榜首射频信号生成对应的榜首回复信号； 榜首核算单元，用于依据所述榜首回复信号，核算所述榜首定位电子标签的动三维坐 标。

  [0014] 进一步地，所述第二获取模块，还包含： 榜首均匀单元，用于当所述定位基站包含至少两组时，别离接纳榜首定位电子标签的 榜首射频信号，对应生成至少两组所述榜首回复信号，依据至少两组榜首回复信号核算得 到至少两组动三维坐标，将至少两组动三维坐标均匀处理，得到终究的动三维坐标。

  [0015] 进一步地，所述榜首获取模块，包含： 获取单元，用于接纳外部输入的货品即将放置/提取方位的静三维坐标；或许，包含： 第二接纳单元，用于接纳经过预装于所述货品放置/提取方位的第二定位电子标签发 射第二射频信号至预设的定位基站，定位基站依据所述第二射频信号生成对应的第二回复 信号； 第二核算单元，用于依据所述第二回复信号，核算所述第二定位电子标签的静三维坐 标。

  [0016] 进一步地，所述榜首获取模块还包含： 第二均匀单元，用于当所述定位基站包含至少两组时，别离接纳第二定位电子标签的 第二射频信号时，对应生成至少两组所述第二回复信号，依据至少两组第二回复信号核算 得到至少两组静三维坐标，将至少两组三维坐标均匀处理，得到终究的静三维坐标。

  [0017] 本创造还供给一种托盘堆垛车放置/提取货品的体系，包含定位设备和上位 机； 所述上位机获取货品即将放置/提取方位的静三维坐标；经过所述定位设备实时获取 所述堆垛车的叉体的动三维坐标； 所述上位机依据静三维坐标与动三维坐标相对的方位联系，操控所述堆垛车作业，当 所述静三维坐标与动三维坐标间隔小于预设的指定间隔时，断定静三维坐标与动三维坐标 重合，操控叉体放置/提取货品。

  [0018] 本创造的托盘堆垛车放置/提取货品的办法、设备以及体系，经过获取的货品将 要放置/提取方位的静三维坐标，以及实时获取堆垛车的叉体的动三维坐标后，依据静三 维坐标与动三维坐标的方位联系，操控堆垛车作业，使叉体移动至指定方位，将货品放置于 到指定方位，或将货品在指定方位提取，无需作业人员经过人眼承认放置/提取方位，进步 放置/提取的速度和准确度，下降作业人员的劳动强度。

  [0019] 图1为本创造一施行例中的托盘堆垛车放置/提取货品的办法的流程图； 图2为本创造一施行例中的获取堆垛车的叉体的动三维坐标的流程图； 图3为本创造一施行例中的获取放置/提取货品的静三维坐标的流程图； 图4为本创造一施行例中的托盘堆垛车的结构框图； 图5为本创造一施行例中的锚点基站的散布示意图； 图6为本创造一施行例中的托盘堆垛车放置/提取货品的设备的结构框图； 图7为本创造一施行例中的第二获取模块的结构框图； 图8为本创造一施行例中的榜首获取模块的结构框图； 图9为本创造一施行例中的托盘堆垛车放置/提取货品的体系的结构框图； 图10为本创造一施行例中的托盘堆垛车放置/提取货品的体系示意图。

  [0020] 本创造意图的完成、功用特色及优点将结合施行例，参照附图做进一步阐明。

  [0021] 应当了解，此场所描绘的详细施行例只是用以解说本创造，并不用于限制本创造。

  [0022] 参照图1，本创造施行例中，供给一种托盘堆垛车放置/提取货品的办法，包含步 骤： 51、 获取货品即将放置/提取的方位的静三维坐标； 52、 实时获取堆垛车的叉体31的动三维坐标； 53、 依据静三维坐标与动三维坐标相对的方位联系，操控所述堆垛车作业，当所述静三 维坐标与动三维坐标间隔小于预设的指定间隔时，断定静三维坐标与动三维坐标重合叉体 31，操控叉体31放置/提取货品。

  [0023] 上述进程Sl和进程S2的次序还能够倒置进行，也能够一起进行。

  [0024] 如上述进程Sl所述，上述货品即将放置/提取的方位的静三维坐标是指经过彼此 独立的三个变量构成的具有必定含义的点，一般来说包含X轴、Y轴和Z轴。本施行例中，所述 货品即将放置/提取的方位的静三维坐标是指在指定货场中的三维坐标。

  [0025] 如上述进程S2所述，可经过Wi-Fi、ZigBee、BlueTooth (蓝牙技能)、有源RFID (Radio Frequency Identification，射频辨认）、UWB(Ultra Wideband,脉冲无线电）等技 术实时获取堆垛车的叉体31的动三维坐标。所述动三维坐标是指叉体31在指定货场中的 动三维坐标，其间货品即将放置/提取方位的静三维坐标与述堆垛车的叉体 31的动三维坐 标是指同一坐标系中三维坐标。所述实时获取叉体31的三维坐标，是指叉体31的方位会 不断的改变，需求实时的获取叉体31的动三维坐标，以便于后续进程S3的操作。

  [0026] 如上述进程S3所述，上位机10获取到货品放置/提取方位的静三维坐标和堆垛 车的叉体31的动三维坐标后，操控堆垛车的驱动设备驱动堆垛车移动和/或叉体31移动， 首要使堆垛车移动至货品放置/提取方位的三维坐标的一侧面的指定方位中止，然后驱动 叉体31上移或下移以及堆垛车的移动等，使动三维坐标与静三维坐标处于指定的方位关 系，然后将货品放置/提取即可。在一详细是施行例中，当静三维坐标与动三维坐标重合 时，操控叉体31放置/提取货品；其间，当所述静三维坐标与动三维坐标间隔小于预设的 指定间隔时，断定静三维坐标与动三维坐标重合。在实践操作的流程中，测量到的动三维坐标 与实践的叉体31

  1. 压力容器及管道强度剖析与结构优化 2. 压力容器及管道循环塑性剖析与可靠性研讨 3. 进程配备检测技能与结构完整性点评 4. 进程及配备核算机辅佐工程